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1663年   罗伯特 虎克(Robert hook) 发现万向节。

1683年  双联式虎克万向节诞生。

1824年   由 jean victor poncelet 利用球面三角和微分学援手分析虎克万向节的活动和推算十字轴上的受力。

1841年   罗伯特威利斯(robert willis) 对双联式虎克万向节做活动学分析，达到齐全化、科学化。

1894年   卡尔巴赫(Carl bach )作出十字轴表表应力推算。

1901~1902年   亚瑟哈特(Arthur hardt) 和罗伯特(robert schwenke )的汽车万向节申请专利（DRP136605，双联式虎克万向节用于汽车转向轮)

1904年   虎克式万向节传动轴才形成系列化产品。

1908年   威廉惠特尼(willian A whitney)的第一个球式万向节诞生。

1918年   满足匀速传动特殊前提，1930年凸块式万向节匀速特获得几何证明。

1923年  发现固定式球型万向节的转向中心，与其自身的动弹中心（万向节中点）不沉合。

1926年   皮埃尔(pierre fenaille) 的“匀速”万向节诞生。

1927年   阿尔佛雷德(Alfred h rzeppa) 的六球固定式万向节铰接角45°，1934年起头出产带有六球的偏置节造。此刻汽车传动轴表球笼由此而来。

1928年   克拉伦斯 斯派塞(Clarence windfred spicer) 第一个使用滚针轴承于虎克万向节的十字轴的轴颈。李察.巴斯新(Richard bussien) 发现“双足”关节。

1933年   伯纳德（bernard k stuber）开发带偏置滚路的球式万向节。

1938年   罗伯特(robert suczek )选取偏置原理发现伸缩球万向节。

1946年   伯菲尔德( Birfield )椭圆滚路的球形万向节，1959年投入大量出产。

1960年   由米歇尔(michel orain)发现三枢轴式万向节，路宝路(loebro )开发圆形滚路固定式万向节. 

1961年  亨利福雷(henri faure )开发带一对订交滚路的四球伸缩万向节。

1962年   路宝路(loebro )的拥有订交滚路的VL万向节诞生。

1965年  在伯尔菲德(Birfield)带平行滚路偏置球笼万向节发展上。斯东狄维士(gaston devos)发现DO-伸缩式万向节。此刻汽车传动轴三叉内球笼由此而来。

2000年后  日本NTN和德国GKN都起头研发八钢球的表球笼。

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未来的传动系统将朝着一体化方向发展，轮毂轴承及球笼一体化。